Trong lịch sử các vương quốc Malay khác nhau phát triển trên bán đảo Mã Lay, vương quốc sớm nhất chịu ảnh hưởng của Ấn giáo, đáng chú ý là Langkasuka nay là Kedah. Tới thế kỷ 15, vương quốc Malacca thống trị toàn bộ bán đảo. Vương quốc Malacca là vương quốc Hồi giáo đầu tiên tại bán đảo và đóng vai trò quan trọng trong lĩnh vực hàng hải tại khu vực. Sau khi Malacca sụp đổ năm 1511, lãnh đạo các địa phương nổi lên ở phía Bắc Malay và chịu sư ảnh hưởng của Xiêm, trong khi 2 hoàng tử Malacca thành lập Johor và Perak tương ứng ngày nay. Vương quốc Hồi giáo Johor nổi lên như một thế lực thống trị bán đảo. Các lãnh thổ rộng lớn của Johor dẫn đến một số khu vực tự gia tăng quyền tự chủ, dần dần phát triển thành quốc gia độc lập.

Trong thế kỷ 19, đấu đá trong nội bộ trong tầng lớp quý tộc Malay ảnh hưởng đến kinh tế Anh trong khu vực, thực dân Anh bắt đầu sử dụng các chính sách can thiệp. Người Anh đã ký kết một số hiệp ước với các nhà nước Malay, thiết lập "thường trú", cố vấn cho quân vương và sau đó nhanh chóng trở thành de facto cầm quyền các tiểu quốc của họ[5]. Thường trú nằm mọi quyền lực ngoại trừ các vấn đề tôn giáo và phong tục Malay. Năm 1895 chính quyền các bang Negeri Sembilan, Pahang, Perak và Selangor lần lượt được sáp nhập tạo thành Liên bang Malay dưới quyền một viên toàn quyền ở Kuala Lumpur. Thực dân Anh đàm phán với Xiêm đưa Kedah, Kelantan, Perlis và Terengganu ra khỏi vòng ảnh hưởng của Xiêm, mỗi tiểu bang lần lượt đặt một viên "cố vấn". Johor là tiểu bang cuối cùng chống lại thực dân Anh và năm 1914 đặt viên cố vấn tại đây. 5 tiểu bang này được gọi chung là các tiểu bang không liên kết.

Năm 1946, khi thế chiến 2 kết thúc. Anh sáp nhập các khu vực Liên bang Malay, khu các tiểu bang không liên kết, khu thuộc địa eo biển, Penang và Malacca hình thành Liên Hiệp Mã Lai và do một toàn quyền Anh đứng đầu. Theo các điều khoản Liên hiệp, các quân vương thừa nhận viêc quyền lực cai trị của Hoàng gia Anh ngoại trừ các vấn đề tôn giáo. Phản đối diễn ra khắp nơi và dẫn tới sự cải tổ hình thành Liên bang Malaya năm 1948, trong đó các quân vương được khôi phục vai trò tượng trưng là nguyên thủ quốc gia.

Hình thức quân chủ lập hiến bắt đầu từ năm 1957, khi Liên bang Malaya giành được độc lập. Các nhà vua là người đúng đầu theo Hiến pháp của tiểu quốc của họ, với quyền hành pháp được thực hiện bởi chính quyền tiểu quốc do nhân dân bầu ra. Các nhà vua bầu với nhau một nhà vua liên bang, với quyền hành pháp liên bang bởi chính quyền liên bang thực hiện do bầu ra. Chế độ quân chủ lập hiện được duy trì khi Malaysia giành được độc lập năm 1963.